液压与气动

作者：李霞, 高亚楠, 高琳, 何涛, 刘本学

单位：1.郑州大学 机械与动力工程学院, 河南 郑州 450001; 2.河南省先进内燃动力摩擦副与润滑重点实验室, 河南 孟州 454750; 3.中原内配集团股份有限公司, 河南 孟州 454750

关键词：重载自动地面引导车","非结构路面","油气悬架","自适应模糊神经网络系统","非线性补偿","AMESim & MATLAB联合仿真

基金：河南省重点研发及推广(科技攻关)项目(222102210051)

为提升重载自动地面引导车在非结构路面下的姿态控制性能,针对油气悬架强非线性及电磁阀控制信号-主动力非线性导致的力输出精度低的问题,提出模糊神经网络系统补偿的分层控制策略。上层以线性二次型调节实现车身垂向全局最优控制,结合模糊PID抑制侧倾,共同生成期望主动力控制力;下层利用模糊神经网络系统对力跟踪误差进行学习与补偿,建立从力误差到电磁阀控制信号的非线性映射关系,从而实现高精度力跟踪控制。仿真表明,该策略可有效改善矿用自动地面引导车在非结构路面下的姿态响应,在C级随机路面激励下,车身垂向、侧倾角加速度均方根值较被动悬架分别降低 30.4%、38.9%;单侧阶跃路面激励下,车身侧倾峰值较模糊PID补偿减小44%,振动更平稳,验证了其复杂工况下的优越性与鲁棒性。

来源：2026年第2期

《液压与气动》期刊编辑部

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